用相对移动方法实现安川机器人阵列码垛

为响应国家提出的“中国制造2025”发展规划，加快推进智能制造，有效推动制造业产业链升级，使我国从“制造大国”向“制造强国”迈进。中国大地智能制造正如火如荼的展开。智能制造是当前和今后相当长一个时期推进两化深度融合的核心目标，也是建立国家制造业创新体系的关键。

随着机器人价格的大幅降低，工业机器人也被越来越多的企业引进使用，机器人代替人工作业也越来越广泛，其中机器人码垛就是一个典型的应用。

传统的机器人码垛就是示教轨迹，然后由机器人的再现，实现自动码垛功能，但随着产品型号的多样化，码垛方式的多样化，如果机器人编程的智能化（码垛只需示教一个点，其余各产品点位，全部由编程计算得出），就可实现多产品多行多层的码垛，实现事半功倍的效果。

通用阵列做法：首先示教保存码垛的第一个产品点位，用一个整数变量存储当前码垛的产品数，由此变量可计算出此产品在整垛中属于第几行第几列第几层，再根据产品的外型尺寸（长宽高），用行数乘以长，列数乘以宽，层数乘以高，由此可计算出当前产品相对于第一个产品的偏移量，再根据第一个产品示教的基点坐标值，可计算出当前产品目标点的绝对坐标值，这也是通用的阵列计算绝对坐标值的方法。有了绝对坐标值，机器人再相应运动到所需的位置即可。

但由于机器人品牌众多，有些品牌的机器人，对位置坐标的操作并不是很简单容易。下面作者对安川机器人用相对移动方法实现阵列码垛做简单介绍：

安川机器人对位置型变量的数据操作不是很方便，且不支持小数的运算。我们首先示教保存第一个阵列的基点P001，再确定整垛堆码前的一个共用通过点P002，记录下两个点的相对偏移量，用一个位置型变量P011（x,y,0,0,0,0）存储产品的长和宽（可以是小数）,也可以分成两个变量来存储，再用一个位置型变量P012（0,0,z,0,0,0）存储产品的高（可以是小数），根据当前产品放置目标的行列层，可计算出目标点与基点P001的相对偏移量，再换算成与共用通过点P002的偏移量，此时机器人运动到这个共用通过点P002，再用相对运动指令IMOV即可运动到目标点位。这样就在安川机器人上用相对运动的方法实现了阵列码垛，部分原程序可参考如下：

SET P020 P011                         /*P020为临时位置变量，用于相对移动

MUL P020 (1) D011                     /*D011为当前产品所在的行数

MUL P020 (2) D012                     /*D012为当前产品所在的列数

SUB P020 P021                /*P021为位置P001和P002之间的相对偏移量的xy值

MOVJ P002 VJ=55.00 PL=1

IMOV P020 V=850.0 PL=1 UF#(1)          /*水平方向xy的移动

SET P020 P012

MUL P020 (3) D013                     /*D013为当前产品所在的层数

SUB P020 P022                /*P022为位置P001和P002之间的相对偏移量的z值

IMOV P020 V=850.0 PL=0 UF#(1)          /*垂直方向z的移动

END

作者：胡大明，四川长虹精密电子科技有限公司，电气工程师。    

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